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Entendendo os servomotores:Esquema interno de servo motor, clique aquiVideo descritivo do controle de servos, clique aqui Servomotores sâo equipamentos amplamente usados em aeromodelismo, naútimodelismo e veículos radiocontrolados. Sua função é a de proporcionar movimentos angulares acionados por um controle externo, podendo ser um microcontrolador, um receptor de controle remoto ou um circuito analógico  Enviando um sinal codificado para o servo,o eixo pode ser direcionado para posições angulares especificas, sendo que, enquanto o sinal codificado existir, o servo irá manter a posição angular desejada. Se o sinal mudar, a posição angular do servo tambem muda. Servos são extremamente úteis em robótica. Os motores são pequenos, existe um circuito de controle embutido, e são muito fortes em relação ao seu tamanho. Um servo comum, como o Futaba S-148, proporciona 3Kgf por centimetro de torque, o que é muito forte pelo seu tamanho. Outra vantagem é que a potência consumida é proporcional a carga mecânica, sendo que um servo pequeno não consome muita energia.  Na figura ao lado é possível observar um servo aberto, onde se pode ver o circuito de controle, o motor, as engrenagens, eixos, parafusos e caixa. Tambem se pode observar os tres fios que controlam o servo. Um é para alimentação (+5volts), outro para terra e o fio branco é para o controle. Então, como um servo funciona? O controle do motor tem alguns circuitos e um potenciometro, (um resistor variável) que está mecanicamente conectado ao eixo de saída, permitindo que o circuito de controle receba informações referente a posição angular do eixo. Se o eixo está na posição correta, então o motor é desligado. Se o circuito verifica que o angulo não está correto, ele irá acionar o motor na direção correta para se alcançar a posição desejada. Este eixo é capaz de girar apenas em torno de 180 graus. Usualmente, é algo como 210 graus, mas isto depende do fabricante. A quantidade de potência aplicada ao motor é proporcional a distância necessária para se atingir a posição desejada, então, se o eixo necessita girar uma grande distância, o motor irá funcionar com velocidade máxima, mas se este valor for pequeno, o motor funcionará em uma velocidade pequena, sendo que este fenomeno é chamado de controle proporcional.  Para que se ocorra este movimento, o servo deve receber informações através do fio de controle, nas quais será verificado o ângulo que se deseja atingir. Este ângulo é determinado pela duração do pulso que é aplicado, sendo chamado de pulso codificado por modulação. O servo espera receber um pulso a cada 20 milisegundos, sendo que a duração deste pulso determina o ângulo e sentido de rotação do motor. Um pulso de 1,5 milisegundos, por exemplo, irá fazer com que o motor gira para a posição de 90 graus (tambem chamada de posição neutra). Se o pulso é menor que 1.5ms, o motor gira para a direção de 0 grau, e se o pulso é maior que 1.5ms, o eixo gira no sentido de 180 graus, sendo que a posição final é sempre proporcional ao sinal recebido. | ||